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摘要

针对装卸作业环节中存在的人机混杂作业安全隐患和效率偏低等行业痛点，采用高效机器视觉、先进人工智能、分布式多源信息融合等智能感知技术，开展集卡防吊起、漏摘锁垫预警、轮胎吊大车行走自动纠偏与防撞、龙门吊自动抓放箱、集卡自动引导等智能装卸的关键系统研发与应用，在一定程度上赋能港机装备，使港机在装卸过程中具备智能化，不但性能媲美人工操作，而且安全性高、可靠性强、维护方便、智能化程度高、能效与环保优，促进集装箱码头装卸工艺模式的进步。

0引言从整个集装箱码头行业来看，目前大多数集装箱码头还处于人工操作阶段，一部分集装箱码头完成了远程半自动化改造，少数码头实现了自动化操作。不管是传统集装箱码头还是半自动化和自动化集装箱码头，其装卸工艺流程主要包括卸船和装船等2个过程：

卸船过程。桥吊将运输船上的集装箱抓起放置到内运集卡或AGV上，集装箱被运送到指定的堆场后，堆场轮胎吊或轨道吊将集装箱吊放至指定堆场位置，堆场轨道吊或轮胎吊再按生产作业计划将集装箱放置到外运集卡上（放箱），运送给客户。

装船过程。堆场轨道吊或轮胎吊从外运集卡上收箱，将集装箱吊放至指定堆场位置，再由堆场轨道吊或轮胎吊将集装箱放至内运集卡或AGV上，运送到船舶装卸区，由桥吊将集装箱运送到运输船指定位置。从闸门、堆场到运输船构成1个完整的作业流程，无论其中哪个环节出现安全性和效率低下的问题，都将对整个集装箱运输流程的安全和效率造成影响，从而造成资源浪费和经营成本高企。集装箱码头装卸工艺流程见图1。

图1集装箱码头装卸工艺流程传统集装箱码头装卸需要人员全程操作，面临劳动力成本不断攀升、劳动力日益稀缺、作业安全性低、集装箱装卸可调度性差等问题，并考虑到生理原因导致的出错率和服务不稳定性、知识传承的依赖性，以及当今社会对安全作业的